德州市发那科伺服驱动器维修

伺服报警与故障处理

2-1伺服的基本连接和电压规格

交流输入电压规格(200V输入型)

AC power voltage输入电压范围Nominal voltage额定电压值Action说明170 to 220 V210 to 253 V200 V230 V如果三相交流输入电压是200V~230V,该电压可直接接入伺服电源模块。注)如果该电压低于或高于电压允许范围,电源模块将不能输出逆变直流高压254 V or more380 to 550 V如果输入电压是380V(大于254V),则必须通过绝缘变压器变压后,输出200V电压

不同规格的电源模块指标(功耗)

ModelPSMR –3PSMR -5.5PSM -5.5PSM –11PSM –15PSM –26PSM –30PSM –37PSM –45PSM -55额定电压及允差率200/220/230 VAC -15%, +10%电源频率50/60 Hz ±1 Hz主回路(负载)功率512917223744536479控制用电源功率0.50.7

检测点

对于 PSM 模块或 PSM-HV模块

电源模块测量点

CIR/CIS 为电流反馈测量点,通过测量出电压,根据不同型号的模块查对下表,换算出电流值

Check terminalDescriptionIRPhase L1 (phase R) currentThe current is positive when it is input to the     amplifier.ISPhase L2 (phase S) currentModelAmount of current  PSM5.537.5A/1V  PSM1137.5A/1V  PSM1550A/1V  PSM2675A/1V  PSM30100A/1V  PSM37100A/1V  PSM45150A/1V  PSM55150A/1V  PSM18HV37.5A/1V  PSM30HV50A/1V  PSM45HV75A/1V  PSM75HV100A/1V+24V+5V0VControl power 

例如:

型号PSM11的电源模块,从 IR/IS 端子测出电压为2V,则实际负载电流是

37.5 X 2 = 75(安)

2-2报警显示(CRT/LCD报警内容)

(1)电源模块和伺服的相报警

Alarm No.SVMSPMPSMDescription Remarks叙述参照说明书360   Pulse coder checksum error (built-in)内装式编码器校验错误3.3.7 (1)361   Pulse coder phase error (built-in)内装式编码器相位错误3.3.7 (1)363   Clock error (built-in)内装式编码器时钟错误3.3.7 (1)364   Soft phase alarm (built in)内装式编码器软相位报警3.3.7 (1)365   LED error (built-in)内装式编码器发光二极管错误3.3.7 (1)366   Pulse error (built-in)内装式编码器脉冲错误3.3.7 (1)367   Count error (built-in)内装式编码器计数错误3.3.7 (1)368   Serial data error (built-in)内装式编码器串行数据错误3.3.7 (3)369   Data transfer error (built-in)内装式编码器数据传送错误3.3.7 (3)380   LED error (separate)分离型编码器发光二极管错误3.3.7 (2)381   Pulse coder phase error (separate)分离型编码器脉冲编码器相位错误3.3.7 (2)382   Count error (separate)分离型编码器计数错误3.3.7 (2)383   Pulse error (separate)分离型编码器脉冲错误3.3.7 (2)384   Soft phase alarm (separate)相位错误3.3.7 (2)385   Serial data error (separate)分离型编码器串行数据错误3.3.7 (3)386   Data transfer error (separate)分离型编码器数据传输错误3.3.7 (3)417   Invalid parameter无效的参数3.3.6421   Excessive semi-full error执行半闭环错误3.3.8430   Servomotor overheat伺服电机过热3.3.5431  03Converter: main circuit overload主回路过载3.1432  06Converter: control undervoltage/open phase逆变器控制电压欠电压或缺相3.1433  04Converter: DC link undervoltage逆变器直流环欠电压3.14342  Inverter: control power supply undervoltage驱动器 控制电压欠电压3.24355  Inverter: DC link undervoltage驱动器直流环欠电压3.2436   Soft thermal (OVC)软过热(过电流)3.3.3437  01Converter: input circuit overcurrent逆变器输入回路过电流3.143889AbCdE  Inverter: current alarm (L axis)(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)驱动器电流报警3.2439  07Converter: DC link overvoltage逆变器直流环过电压3.1440  08Converter excessive deviation power逆变器电压异常3.1441   Current offset error电流偏差错误3.3.8442  05Converter: DC link charging/inverter DB逆变器直流环放电异常3.1443  02Converter: cooling fan stopped逆变器风扇停止3.14441  Inverter: internal cooling fan stopped驱动器冷却风扇停止3.2445   Soft disconnection alarm软断线报警3.3.4446   Hard disconnection alarm硬断线报警N/A447   Hard disconnection alarm (separate)硬断线报警(光栅)3.3.4448   Feedback mismatch alarm反馈不同步报警3.3.84498.9.A.b.C.d.E.  Inverter: IPM alarm (L axis)驱动器初始化灯报警(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)3.2453   Soft disconnection alarm (α pulse coder)α系列脉冲编码器软短线报警3.3.4

FANUC伺服报警与故障处理(二)

2008年12月05日 14:03

(2)主轴模块相关报警

Alarm No.SVMSPMPSMDescription RemarksRemarks749 A Program ROM error主轴只读存储器报警3.4749 A0 Program ROM error主轴只读存储器报警3.4749 A1 Program RAM error主轴随机存储器报警3.4749 A2 Program RAM error主轴随机存储器报警3.4749 A3 SPM control circuit clock error主轴模块控制回路时钟错误3.4749 A4 SRAM parity error随机存储器奇偶校验错误3.47n01 01 Motor overheat主轴电机过热3.47n02 02 Excessive speed deviation速度偏差过大3.47n03 03 DC link fuse blown直流环保险损坏3.47n04 0406Input power supply open phase and power supply     failure输入电压缺相或故障3.47n07 07 Excessive speed超速3.47n09 09 Main circuit overload主回路过载3.47n11 1107DC link overvoltage直流环过电压3.47n12 12 DC link overcurrent/IPM alarm直流环过电流3.4750 13 CPU internal data memory errorCPU内存错误3.47n15 15 Output switching/spindle switching alarm3.4750 16 RAM error3.4750 19 Excessive offset of the phase U current detection     circuitU相偏置超差3.4750 20 Excessive offset of the phase V current detection     circuitV相偏置超差3.4

说明:

表中 PSM —— 电源模块

SPM —— 主轴模块

SVM —— 伺服模块

表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块——PSM

FANUC数字伺服参数的初始化设置

2008年12月05日 14:05

数字伺服参数的初始化设置

由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的,而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等,加载所需的伺服数据到工作存储区(伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据),而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。

设定方法如下:

1. 在紧急停止状态,接通电源。

2. 确认显示伺服设定调整画面的参数

SVS (#0)=1 (显示伺服画面)

* 按照下面顺序,显示伺服参数的设定画面

按 [SYSTEM] 健,再按翻页(扩展)键,找到软件键   [SV-PRM]

*   使用光标、翻页键,输入初始设定必要的参数

(1)    初始设定位

#3(PRMCAL)1:进行参数初始设定时,自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。

PRM 2043(PK1V),PRM 2044(PK2V),PRM 2047(POA1),

PRM 2053(PPMAX),PRM 2054(PDDP),

PRM 2056(EMFCMP),

PRM 2057(PVPA),PRM 2059(EMFBAS),

PRM 2074(AALPH),PRM 2076(WKAC)

#1(DGPRM)0:进行数字伺服参数的初始化设定。

1:不进行数字伺服参数的初始化设定。

#0(PLC01) 0:使用PRM 2023,2024的值。

1:在内部把PRM 2023,2024的值乘10倍。

(2)电机ID号

选择所使用的电机ID号,按照电机型号和规格号(中间4位:A06B-XXXX-BXXX)列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号,请参照α系列伺服放大器说明书。

例:

电机类型α1/5000iα2/5000iα4/3000iα8/3000i电机规格0202020502230227电机类型号152(252)155(255)173(273)177(377)电机类型α12/3000iα22/3000iα30/3000iα40/3000i电机规格0243024702530257电机类型号193(293)197(297)203(303)207(307)

□αCi系列伺服电机

电机类型αC4/3000iαC8/2000iαC12/2000iαC22/2000i电机规格0221022602410246电机类型号171(271)176(276)191(291)196(296)

(3)任意AMR功能

注意:设定为“00000000”

(4)CMR

CMR 为 1/2 - 1/27CMR 为 0.5 - 481设定值=———— + 100CMR设定值=2XCMR

(5)关断电源,然后再打开电源。

(6)进给齿轮比N/M(F.FG)。

设定半闭环α脉冲编码器(注1)F.FG分子(≤32767)    电机每转所需的位置反馈脉冲—————————— = ——————————————F.FG分母(≤32767)      1,000,000(注2)(不能约分小数)

注意:              1.对分子和分母,*设定值(约分后)是32767。              2.对柔性齿轮比,αi脉冲编码器假定电机每转有1000000个脉冲,              3.如果计算电机转数时使用了π值,比如使用齿轮和齿条,假定π值                   近似为355/113

[例]

对检测单位为1μm,指定如下:

丝杆导程(mm/rev)所需的脉冲数(脉冲/转)F.FG1020301000020000300001/1002/100或1/503/100

[例]

对旋转轴,机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位,则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。

对工作台而言,每1度所需脉冲为1000位置脉冲。

电机一转的所需移动量为:

F.FG分子/F.FG分母=36000/1000000=36/1000

设定独立脉冲编码器(全闭环)                       依照*小检测单位移动量的F.FG分子(≤32767)            位置反馈脉冲量—————————— = ————————————F.FG分母(≤32767)       1,000,000 (注2)(不能约分小数)

[例]

使用0.5-um刻度来检测1-um距离,设定如下:

F.FG分子/F.FG分母=(L/1)/(L/0.5)=1/2

《计算例》

(7)移动方向

             +111 正向, -111 负向

(8)速度脉冲数,位置脉冲数

① 串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时:

 参数号设定单位1/1000mm设定单位1/10000mm 闭环半闭环闭环半闭环高分辨率设定2000xxxxxxx0xxxxxxx1分离型检测器181500100010001000000010001000100000速度反馈脉冲20238192819位置反馈脉冲2024NS12500NS/101250

注:1.NS为电机一转的位置反馈脉冲数(4倍后)。2.闭环时,也要设定PRM     2002#3=1,#4=0。

(9)参考计数器

参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点,根据参考计数器的容量使电机转一转。所以,参考计数器设定错误后,会导致每次回零的位置会不一致,也即回零点不准。

参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的(位置反馈)脉冲数,或者设定为该数能够被整数除尽的分数。

也可以理解为返回参考点的栅格间隔

所以,参考计数器容量 = 栅格间隔 / 检测单位

栅格间隔 = 脉冲编码器1转的移动量

《设定举例》

丝杠螺距栅格间隔检测单位所需的位置脉冲数参考计数器容量栅格宽度10 mm/转0.001 mm10000 脉冲/转1000010 mm20 mm/转0.001 mm20000脉冲/转2000020 mm30 mm/转0.001 mm30000脉冲/转3000030 mm

l        将电源关闭,然后再接通。

(10)FSSB显示和设定画面

通过一个高速串行总线(FANUC 串行伺服总线,或FSSB)连接CNC控制单元到伺服放大器,只用用一根光缆,可显著减少机床电气的电缆使用量。

轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数1023,1905,1910-1919,1936和1937会按计算结果自动定义。

具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置

注意

在设定伺服参数之前,请确认下面的数据是否准备:

<1> 数控系统类型                       如:0ic

<2> 伺服电机规格号                         α6/2000

<3> 内装式编码器电机                            αA1000

<4> 分离型编码器电机                       Y/N

<5> 电机每转机床移动发出的脉冲数           10mm/每转

<6> 机床检测单位                           0.001mm

<7> 数控指令单位                           0.001mm

串口通信基本接线方法

2008年12月21日 12:10

串口通信基本接线方法

9针串口(DB9)25针串口(DB25)针号功能说明缩写针号功能说明缩写1数据载波波检测DCD8数据载波波检测DCD2接收数据RXD3接收数据RXD3发送数据TXD2发送数据TXD4数据终端准备DTR20数据终端准备DTR5信号地GND7信号地GND6数据设备准备好DSR6数据设备准备好DSR7请求发送RTS4请求发送RTS8清除发送CTS5清除发送CTS9振铃指示**22振铃指示**

2.RS232C串口通信接线方法(三线制)

9针-9针25针-25针9针-25针233222322333557757

一般都为9针,制作两端为孔的串口线。接线图如下表:

9脚(一头) 信号名称 9脚(另一头) 1  1 2 ---RXD---- 3 3 ----TXD--- 2 4 ---DTR---- 6 5 ----GND---- 5 6 -----DSR--- 4 7 ----RTS---- 8 8 ----CTS---- 7

其中几点注意点:(A)屏蔽一定要和串口接头的外壳相连。(B)如果不进行DNC加工只进行*传送可以将机床端的串口线的4、6短接、7、8短接。(C)如果所用的数控系统为FANUC系统,可将机床端的串口线的4、6短接,否则进行*传送时会有086号报警。

线做好后就可以分别插在机床及多串口卡的串口上,千万注意不能带电拔插,至少有一端要求断电,否则可能会烧坏数控系统的串口板。

不同编码机制不能混接,如RS232C不能直接与RS422接口相连,市面上专门的各种转换器卖,必须通过转换器才能连接;

DB9(FEMALE/母头)的序号:------------母头的前面板

\-------------/
  \ 5 4 3 2 1 /
     \ 9 8 7 6 /
     ---------

unixware711下装gds双机软件,需要特殊的串口线做心跳
  要求1、4对接,接到对方的6,      本方的5接到对方的5        

本方的2、3接到对方的3、2         本方的7、8接到对方的8、7

IBM HACMP串口心跳线的制作

连接头1连接头2功能17+8RTS2→CTS2+CD123Rx←Tx32Tx→Rx46DTR→DSR55Signal ground64DSR←DTR7+81RTS1→CTS1+CD2

山东德力数控科技有限公司专业维修AB,西门子,安川,ABB,三菱,住友,通力,LUST,伦茨,力士乐,SEW,艾默生,科比KEB,贝加莱,欧姆龙,日立,英威腾,施耐德,苞米勒,派克,丹佛斯,汇川,东洋,富士,台达,埃斯顿,松下等各大品牌变频器,伺服驱动器,发那科,三菱,西门子,新代,宝元,广数等数控系统免费检测,修不好不收费,功率不限,欢迎来电咨询,本公司专注各类变频器维修,专业维修欧美,日系,各品牌国产变频器,技术实力雄厚,变频器维修经验丰富,全面检测,优质服务,联系电话15621275587 15153412456