发那科示教器 大连发那科机器人控制器维修 发那科伺服电机维修

FANUC发那科机器人示教器、示教盒、操作手柄、教导盒维修

FANUC发那科机器人示教器维修常见故障及解决方案

1:FANUC发那科机器人示教器触摸不良或局部不灵 (更换触摸面板)

2:FANUC发那科机器人示教器无显示 (维修或更换内部主板或液晶屏)

3:FANUC发那科机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏,摔破等(更换液晶屏)

4:FANUC发那科机器人示教器按键不良或不灵(维修按键面板)

5:FANUC发那科机器人示教器有显示无背光(维修高压板)

6:FANUC发那科机器人示教器XYZ轴不良或不灵(更换操纵杆或维修驱动板)

7:FANUC发那科机器人示教器急停按键失效或不灵(更换急停按键或维修控制板)

8:FANUC发那科机器人示教器数据线不能通讯或不能通电,内部有断线等(更换数据线或维修更换通讯组件)

FANUC机器人控制器断电检修后,对控制器送电,机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位:按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找 master/cal→F3,

RES_PCA →F4,YES 后,机器人仍然报伺服故障……

一、故障现象:
        FANUC机器人控制器断电检修后,对控制器送电,机器人报伺服故障,故障代码为SERVO-062。对此故障进行复位:

按MENUS→SYSTEM→F1,[TYPE]→找 master/cal→F3,RES_PCA →F4,YES 后,机器人仍然报伺服故障。

        二、故障分析和检查

故障代码SERVO-062的解释为SERVO2 BZAL alarm(Group: %d Axis:%d),故障可能原因分析如下:

(1)机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏  拆卸编码器脉冲数据存储的电池安装盒,

电池盒内装有4节普通1.5V的1号干电池,对每节电池的电压进行测量,均在1.4V以下,电池电压明显偏低,

于是更换新电池,再次对故障进行复位,机器人仍然报SERVO-062故障。

(2)控制器内伺服放大器控制板坏  检查伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝,

确认DC链路电压。如果检测到的DC链路电压高于50V,就可判断伺服放大器控制板处于异常状态。

实际检测发现DC链路电压低于50V,所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。

进一步对伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED颜色进行观察,确认电源电压输出正常,

没有外部紧急停止信号输入,与机器人主板通信也正常,排除伺服放大器控制板损坏。

(3)线路损坏  对机器人控制器与机器人本体的外部电缆连线RM1、RP1进行检查,RM1为机器人伺服电机电源、

抱闸控制线,RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源线路、末端执行器线路和编码器上数据存储的电池线路等线路。

拔掉插头RP1,对端子5、6和18 用万用表测量+5V、+24V控制电源均正常。接下来对编码器上数据存储的电池线路进行检查。

机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1~10个端子组成,端子8、9和10为+5V电源,端子4、7为数据保持电池电源

,端子5、6为反馈信号,端子3为接地,端子1、2空。拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P,万用表测量端子4、7,电压为0,

同样的方法检查M2~M7电机全部为0,由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。顺着线路,

发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中,线路已腐蚀严重。

        三、故障处理

更换线路后复位,对机器人进行全轴零点复归“ZERO POSITION MASTER”,导入备份*后恢复正常,故障排除